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歷史所記載的還不能被稱之為「雪糕」，單就這種冰塊拌果汁的冰凍果汁製作方式而言，古羅馬皇帝尼祿（37年—68年）也曾命人從高山上取下冰雪，拌上水果和牛奶，製成這種原始的雪糕。更早一點的是在前400年的波斯，就有人製成這種有玫瑰水味道的冰糕貢獻給皇室。最先開始製造出今天這樣冰晶小而柔軟的，可以成為雪糕的產品，是從法國國王路易十六的御用廚師開始的。當時雪糕的主要原料是奶油和冰塊，故被稱為「奶油冰」。後來隨著大量使用濃縮乳、煉乳、奶粉等其他原料，雪糕才開始接近現代的雪糕。接著在1851年，美國馬里蘭州巴爾的摩的牛奶商人實現了雪糕的工業化。另一方面，蛋卷雪糕在1904年美國聖路易斯世界博覽會上首次亮相。