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人類性行為是指通過身體的親密接觸以進行後代的繁殖（性交諸目的中的一個可能目的），性行為可以從他人的身體上獲得愉悅。由於中國人對性較為忌諱，因此會將性行為稱為房事。性慾與感官與性愉悅有關或無關的肢體接觸，並沒有一個清楚的分界。比如牽手可能有性暗示，但取決於文化背景、當時狀況與其他因素。不過的確有一些動作，會被幾乎任何人定義為具有明顯的性義涵。然而當那些人被指控的時候(如撫摸胸部等行為)，他們會爭論說並沒有發生所謂的性關係，因為他們沒有進行最常見的那種異性性交行為。性行為與非性行為之間的區別也會與社會規範有關。
以下是一些可能的準則：
    * 牽涉到身體某些部位（請見私處條目）
    * 會刺激性慾的肢體語言
    * 主觀感覺
從接觸他人的身體上獲得愉悅，這同時也暗示了從自己的身體上獲得愉悅，但是後者卻不一定需要其他人就可以發生；而從自己的身體上獲得愉悅可能會也可能不會牽涉到性。如果有牽涉到性的話，就稱為自體性行為（autoeroticism）。